• 技术详细介绍
    摘要：本发明公开一种基于突加度的障碍物躲避运动规划方法，包括：1）设计基于突加度的障碍物躲避运动性能指标，所设计的运动性能指标受约束于基于突加度的雅可比矩阵等式、基于突加度的障碍物躲避不等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限，生成二次型优化冗余度解析方案；2）将步骤1）中所生成的二次型优化冗余度解析方案转化为二次规划问题；3）将步骤2）中的二次规划问题运用二次规划求解器进行求解；4）将步骤3）的求解结果传递给下位机控制器驱动机械臂运动。本发明通过设计一种基于突加度的障碍物躲避运动性能指标，控制机械臂在突加度层上躲避障碍物，同时也使得机械臂完成给定的末端任务。