• 技术详细介绍
    　　摘要：本发明涉及一种基于拮抗式变刚度驱动器的2？DOF柔性机械臂

    　　柔性机械臂包括安装底板、肘关节驱动装置、肩关节驱动装置、仿生手臂，所述肘关节驱动装置、肩关节驱动装置和仿生手臂分别安装于安装底板的后部。本发明肘关节驱动装置和肩关节驱动装置基于拮抗式变刚度驱动器，这样驱动俩柔性机械臂的两个轴的时候刚度就是变化的。在涉及人机交互的应用场合，刚度能够随着工作场景的变化而变化，柔性机械臂有效提高了操作人员的安全性，对于服务型机器人的研究开发具有很深远的意义。