• 技术详细介绍
    　　摘要：本发明涉及一种具有调心机构的三自由度并联机器人手腕。

    　　机器人手腕包括一个基座、一个动平台、三条带有调心机构的运动支链、三个球面副结构、三个动力源。三条带有调心机构的运动支链分别和动平台活动连接，三个动力源直接驱动三条运动支链，使动平台作三自由度运动。特别在机器人手腕运动支链中间设置调心机构，便于调整中间三个转动副轴线的位置，使三个转动副的轴线按要求交于一点，减小加工及装配误差，提高机器人手腕的操作精度。该机器人手腕发明易于加工装配，运动灵活，结构紧凑且刚度好，可以用于并联机器人、微动机器人等场合。