• 技术详细介绍
    　　摘要：本实用新型公开了一种被动柔顺装置

    　　被动柔顺装置包括上连接板、三组弹性组件单元、下连接板和法兰连接块；所述上连接板的上表面设计有法兰连接端口；所述法兰连接块安装于下连接板上；三组弹性组件单元均匀地布置在上连接板和下连接板之间；所述弹性组件单元包括定位销、两块倾角连接板、两块底板、一组橡胶弹簧单元和两组压缩弹簧单元；所述压缩弹簧单元包括与上连接板连接的上段、与下连接板连接的下段和压缩弹簧组件；上段和下段的结构完全相同；所述上段包括右旋扭转弹簧、旋转轴、外旋转框架、左旋扭转弹簧和内旋转框架。该被动柔顺装置具有柔顺范围大、解耦性能好、便于更换弹性元件及中间连接件以调整剪切刚度、弯曲刚度及柔顺中心位置。