本项目研制出了一款独特的多足步态仿生机器人系统。该机器人的仿生机械腿的机构是由一种类似斯蒂芬森型六杆运动链组成的多连杆机构。和传统的多足步态仿生机器人的腿部机构相比，该机构具有机构灵活、承载能力强、地形适应性强、运动惯性小、位姿逆解求解较易，便于实现腿部机构模块化、系列化、标准化的特点。并且该腿部机构可以看成是一个基本的运动单元，由此可以组合出任意条腿的多足步态仿生机器人。

成果技术特点：

（1）机构灵活、地形适应性强、结构更加稳定；

（2）承载能力强、运动惯性小；

（3）位姿的逆解求解较易，利于反馈控制；

（4）使机器人腿部机构更简单、紧凑，便于实现腿部模块化、系列化、标准化的特点。

主要技术指标：

（1）具有灵活的步态，较好的移动速度和转弯功能，行走速度可以达到5千米/小时，奔跑速度最终目标是达到30千米/小时；任意角度灵活转弯。

（2）爬坡和越障功能。制作的模型初步具有攀爬20°以下斜坡的功能。跨越20厘米高度障碍功能。最终目标是实现助跑的情况下跨过50厘米高度。

（3）具有无线遥控功能。最终目标是达到远距离（500米范围内）遥控。

（4）高温、火灾、特殊环境自动报警功能。

（5）超声波测距功能。最终目标实现20米范围内移动超声实时测距。