• 技术详细介绍
    本发明公开了一种具有新型冗余驱动支链的三自由度平面并联机构，属于机械制造技术领域。它包括正四边形的动平台，三条完全相同的RRR支链，一条可伸缩支链，以及环形导轨和滑块。三条完全相同的RRR支链、一条可伸缩支链和滑块的运动都是通过伺服电机进行驱动控制。该机构动平台具有三个自由度，分别是其所在平面内的两个平移自由度和垂直于该平面的一个转动自由度。由于引入了冗余驱动支链，该并联机构具有较高的刚度，同时能够克服在运行过程中的一些奇异位形，扩大了机构的工作空间。该机构的冗余驱动支链可以同时控制施加于动平台上的拉压力大小和方向，通过优化控制，能够更好地提高动平台在运行过程中的精度。