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[00017764]一种改进 GNSS/INS 实时紧组合导航实时性能的方法
联系人： 武汉大学
所在地：湖北 武汉市
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技术详细介绍
本发明公开了一种改进 GNSS/INS 实时紧组合导航实时性能的方法，包括(1)保存 GNSS 采样时刻 k的预测误差协方差矩阵和机械编排解算的导航状态；(2)在时刻 k 时 GNSS 观测数据的接收时刻，采用Kalma 滤波法进行组合更新解算，得时刻 k 的状态参数估计量以及状态参数协方差估计量(3)根据和估计组合更新解算完成时刻 j 的状态参数估计量以及状态参数协方差估计量(4)采用以及修正时刻 j 的惯导误差。本发明可降低 GNSS 数据延迟和组合解算耗时对实时导航输出的影响，可有效改善实时组合导航的实时性能，对组合导航算法在运算能力较低的处理器上的实现以及对实时性要求严格的应用场合有格外重要的意义。
