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[00024735]九自由度弧焊机器人系统
联系人： 哈尔滨工业大学
所在地：黑龙江 哈尔滨市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
为了满足多种焊接传感器的信息集成要求，克服商用弧焊机器人控制系统"黑箱"结构给智能化研究造成的障碍，实现机器人控制系统向标准化、PC化和智能化方向的发展，以及为焊接柔性加工单元集成技术研究提供硬件平台，研制了具有自主产权的九自由度弧焊机器人系统。该系统由六自由度铰接关节开链式机器人操作机、三自由度变位机、控制器及相应的控制软件系统构成。考虑到机器人柔性焊接加工系统向网络化发展的趋势，控制系统中预留了网络接口。
该项目获2002年度国防科学技术进步一等奖和中国高校科学技术一等奖。
主要技术指标
关节数：机器人(6)+变位机(3)
运动控制方式：PTP、直线、圆弧
承载能力：8Kg
总线形式：PC总线
工作空间：1m3
重复定位精度：±0.2mm
主要成果及应用情况
1）设计开发了具有自主知识产权的基于PC控制器的九自由度弧焊机器人系统，系统控制硬件及软件完全开放，为焊接机器人智能化控制奠定了基础；
2）利用机器人操作手与变位机构成的冗余自由度系统实现了机器人焊接环境下的船形焊过程位置与速度的协调运动控制，可用于复杂空间曲线焊缝；
3）将多种传感器与机器人结合，通过串行通讯方式建立具有星形网络拓扑结构的焊接机器人柔性加工单元，实现了离线编程与实时反馈质量控制相结合。
项目相关负责人：高洪明
