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[00026833]一种高压线路巡检机器人的找线装置及自主找线控制方法
联系人： 武汉大学
所在地：湖北 武汉市
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技术详细介绍
本发明公开了一种高压线路巡检机器人的找线装置及自主找线控制方法，包括：奇偶臂伸缩机构、奇偶臂夹紧机构、奇偶臂激光传感器、奇偶臂行走轮、奇偶臂手眼摄像头、导线、奇偶臂压紧机构、奇偶臂回转机构、巡检机器人控制箱、图像处理控制器、机械运动控制器和奇偶臂；视觉找线装置能够采集到导线与压紧机构的视频图像，并计算出导线与压紧机构中心线在所成图像中的截距和倾角值。通过机械运动处理器控制奇臂和偶臂回转机构的转动使截距和倾角的值趋近于0，再通过激光传感器的返回值的变化来判断离线臂找线是否准确。本视觉找线装置及视觉找线控制方法可以使离线臂快速的找准导线，并能保证巡检机器人落线过程中的安全。
