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[00027873]基于立体视觉定位与建图的自动泊车方法
联系人： 中山大学
所在地：广东 广州市
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技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种基于立体视觉定位与建图的自动泊车系统及方法，其中系统包括图像采集模块，SLAM(同步定位与建图)模块，路径规划模块；图像采集模块将事先标定过的双目摄像头采集回来的图像进行矫正，并获取视差图，从而得到车与周围物体之间的距离信息，并且通过前后两帧图像匹配实现场景流运动检测，获得图像中的动态点；SLAM模块将采集到的彩色图像以及获取的三维信息进行整合，定位车辆自身的位置建立地图；路径规划模块根据建立的地图，规划路径寻找停车位，在获得车辆自身位置以及目标位置后，先判断泊车位置的空间是否足够，若满足停泊条件后，规划一条最优的泊车轨迹来控制车辆实现自动泊车，本发明操作流程简单、易于实施、成本低、使用范围广。
