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[00030253]基于混合鸽群算法的非线性航迹规划
联系人： 四川大学
所在地：四川 成都市
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技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种基于混合鸽群算法的非线性航迹规划方法，属于单无人机技术领域。包括如下内容确定飞行范围和障碍物；初始化各种参数；用随机区间法生成种群初始状态值；在地图和指南针算子，采用粒子群算法自我学习和社会学习相结合的思想，用带有惯性矩阵和随惯性矩阵呈余弦变化的自我及社会学习因子的公式，更新种群的位置和速度；达到循环上限后，进入地标算子，按适应度值对鸽群进行排序，并记录中心位置；利用呈余弦变化的衰减矩阵计算此次迭代的种群数量；更新位置和速度；输出最优航迹。该发明改善了算法的精度，得到最优解或非常接近最优解的次优解，同时提升了算法的稳定性和航迹规划的速率。
