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[00034749]一种基于ORB图像特征的ICP快速点云配准算法的改进方法

交易价格: 面议

所属行业: 分析仪器

类型: 发明专利

技术成熟度: 正在研发

专利所属地:中国

专利号:CN201710267277.4

交易方式: 完全转让 许可转让 技术入股

联系人: 西安交通大学

所在地:陕西 西安市

服务承诺
产权明晰
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
如实描述
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技术详细介绍

本发明提供一种基于ORB图像特征的ICP快速点云配准算法的改进方法,包括以下步骤提取RGB‑D相机的彩色图像的ORB特征并匹配;求解旋转平移矩阵;采用GPU加速实现ICP精确配准。本发明的优点在于通过对彩色图像进行ORB特征匹配,为ICP精确配准提供初始变换矩阵,可以有效的缓解现有算法中存在的迭代易陷入局部最优的问题,在保证高精度匹配的前提下满足算法实时性要求。

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