APP下载
[00035757]一种工件表面轮廓的二维激光实时探测方法
联系人： 西安交通大学
所在地：陕西 西安市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
本发明提供了一种工件表面轮廓的二维激光实时探测方法，针对2D激光传感器获取到的环境或目标物体的轮廓点数据，首先使用自适应阈值的IEPF算法对轮廓点数据进行过分割；然后构造无向图，过分割的点集数据作为无向图节点，过分割点集融合的概率作为无向图的边，并计算融合概率值；之后构造分割无向图的能量函数并提出能量函数最小化解法，获得过分割点集的融合结果，即点数据的线段拟合结果；最后使用先验知识和形状模板对线段拟合结果进行计算，得到形状检测结果；该方法克服了传统算法对阈值敏感，对数据噪声敏感和鲁棒性不强的缺点，可用于工业机器臂的特定形状工件的检测，自主运动机器人的场景理解，无人驾驶车辆的环境认知等热点问题。
