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[00036712]基于工业机器人内置传感器信号的运动特性检测方法
联系人： 西安交通大学
所在地：陕西 西安市
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资料保密
对所交付的所有资料进行保密
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技术详细介绍
本发明公开了一种基于工业机器人内置传感器信号的运动特性检测方法，数据采集板卡采集工业机器人各个关节伺服电机编码器的信号，读取工业机器人关节伺服电机发给机器人控制柜的位置反馈脉冲数；计算处理单元根据机器人运动学D‑H模型，将工业机器人各关节的运动信息经D‑H模型中的关节转换矩阵的坐标变换运算，得出工业机器人末端实时点位在工业机器人的基坐标系下的坐标值和运动轨迹；计算处理单元将坐标值和运动轨迹通过显示屏进行三维空间实时显示；通过工业机器人末端理论点位与所得坐标值进行比较，给出位置精度信息。本发明的检测原理简单，实现容易，具有便捷、快速、实时检测的优点，不用在机器人末端加装测量的装置，大大降低了成本。
