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[00044763]适用于仓库环境的改进A*机器人最优路径规划方法
联系人： 浙江工业大学
所在地：浙江 杭州市
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资料保密
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技术详细介绍
适用于仓库环境的改进A*机器人最优路径规划方法，首先设计有效的可灵活扩展的仓库模型，包括货架分布以及道路运行规则的设计；根据仓库模型中道路运行规则，将路径规划问题简化为各个节点之间的路径规划问题；接着，采用改进的A*算法搜索两个节点之间的最优路径；其中，启发式函数的计算包括转向代价、曼哈顿距离、绕行距离的估计；最后，将机器人的初始位置与初始节点之间以及目标位置与目标节点之间的路径添加到之前的节点列表中，组成完整的路径列表。将路径列表中的节点与实际仓库中的位置相对应，获得机器人最优的运行路线，并扩展为机器人的运行状态列表。
