[00059649]一种类人机器人上肢运动模型的类神经精准控制方法

交易价格： 面议

所属行业： 其他机械

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：CN201610101992.6

交易方式： 完全转让许可转让技术入股

联系人：中国科学院自动化研究所

所在地：北京北京市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

登录后向技术服务商咨询

咨询平台客服试试在线客服吧发布技术需求交易系统

技术详细介绍

摘要：本发明提出的一种类人机器人上肢运动模型的类神经精准控制方法，包括类人机器人的上肢动力学模型、运动模板库的构建，以及运动模板的选择和控制输出的步骤，还包括参照生物中大脑的群体向量编码机制设计的基于运动结果进行离线修正的权重修正方法，参照小脑在运动控制中的修正作用而提出的实时的权重修正模型以及更新该权重修正模型的方法。该方法避免了实时的逆动力学求解，大幅减少了计算量，加快了反应速度，使类人机器人能同时具备高精度、学习能力和快速反应能力。与已有类神经控制方法相比，该方法可以在不增加模板点数目的情况下通过建立和更新权重修正模型来提高运动精度，而且该权重修正模型具有一定的泛化能力。

[00059649]一种类人机器人上肢运动模型的类神经精准控制方法

技术详细介绍

推荐服务：