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[00059795]一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法
联系人： 中国科学院自动化研究所
所在地：北京 北京市
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技术详细介绍
摘要：本发明涉及仿生学技术领域，一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法。包括：尾部运动机构设计方法：S1.1根据关节长度比，确定各个时刻每个关节与头尾轴的夹角；S1.2给定连杆尺寸、偏心距，确定滑杆位移；S1.3确定凸轮尺寸；S1.4计算凸轮压力角。控制方法：S2.1设定需要的仿生机器鱼游动速度值V；S2.2将游动速度设定值V转换为驱动电机的转速设定值N；S2.3按照设定转速N给定生成PWM控制信号；S2.4输出PWM控制信号控制仿生机器鱼尾部电机的转动速度；S2.5检测机器鱼游动速度v；S2.6将检测到的游度v与设定游速V进行比较；S2.7计算检测游速v大于还是小于设定游速V；S2.8在设定转速基础上，减少转速N；S2.9在设定转速基础上，增加转速N。
