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[00063133]一种基于能量包络线的运动规划过程定位精度判断方法
联系人： 厦门立德软件公司
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技术详细介绍
本发明公开了一种基于能量包络线的运动规划过程定位精度判断方法，包括步骤：获得执行机构在设定的运动规划模型控制下的残余弹性振动历程的位移、速度信息；获得执行机构的各阶固有频率及其对应的执行机构残余振动历程中的位移、速度信号；获得各阶固有频率所对应的能量包络线；对各阶固有频率所对应能量包络线进行叠加，获得总能量包络线和将总能量包络线的幅值与执行机构许用位移精度误差值比较，当总能量包络线的幅值小于执行机构许用位移精度绝对误差时，则判断执行机构定位完成。与现有技术相比，本发明中残余振动振幅具有明确直观的物理含义，且避免了多模态工况下只考虑振动位移包络线而导致误判，同时有利于在嵌入式控制器实施。
