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[00063434]一种无人直升机位置跟踪的方法与装置
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技术详细介绍
本发明实施例公开了一种无人直升机位置跟踪的方法与装置，根据空气动力学和刚体力学原理，确定出无人直升机的运动学方程和动力学方程。依据运动学方程、动力学方程以及预先设置的虚拟控制器方程，确定出无人直升机的线速度误差微分方程；依据线速度误差微分方程，确定出基于鲁棒神经网络自适应控制器的运算方程，自适应控制器的运算方程中包括鲁棒自适应参数以及神经网络参数。依据自适应律方程中包括的鲁棒自适应参数方程和神经网络参数方程，可以实现对无人机外部扰动的补偿，以及对系统未知参数的在线估计，从而可以在系统参数未知和遭到外部扰动的情况下，根据自适应控制器的运算方程，准确的计算出无人直升机的位置。
