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[00063439]一种压电陶瓷驱动器的自适应学习控制方法
联系人： 厦门立德软件公司
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技术详细介绍
本发明是一种压电陶瓷驱动器的自适应学习控制方法。包括如下步骤1）建立压电陶瓷驱动器的动态迟滞模型，设计人工神经网络与PID结合的控制方法；2）采用强化学习算法在线实现PID参数的自适应整定；3）采用一个三层径向基函数网络同时对强化学习算法中执行器的策略函数和评价器的值函数进行逼近；4）径向基函数网络第一层输入系统误差、误差的一次差分和二次差分；5）强化学习中的执行器实现系统状态到PID三个参数的映射；6）强化学习中评价器则对执行器的输出进行评判并且生成误差信号，利用该信号来更新系统的各个参数。本发明解决压电陶瓷驱动器的迟滞非线性问题，提高压电陶瓷驱动平台的重复定位精度，消除压电陶瓷的迟滞非线性对系统的影响。
