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[00064639]一种可实现被动包络的固定手掌型柔性机械手爪
联系人： 苏海彬
所在地：天津 天津市
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资料保密
对所交付的所有资料进行保密
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技术详细介绍
本发明公开了一种可实现被动包络的固定手掌型柔性机械手爪，包括驱动平台、固定手掌、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成，刚性杆两端通过转动副与柔性轮廓连接；主动支链的连接板一端通过驱动平台转动副与驱动平台连接，另一端通过手指固定板转动副与手指固定板的中部连接，手指固定板的内端通过固定手掌转动副与固定手掌的边部连接，手指固定板固定连接于被动手指。本发明机构结构简单，仅需单一驱动，应用灵活性强，可实现对复杂外形物品的被动柔性包络，便于控制与设计，可广泛应用于机械制造、轻工业、医疗等要求被动柔性包络外形复杂、易碎物品的场合。
