APP下载
[00068945]复合材料铺放机器人系统
联系人： 武汉大学
所在地：
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
项目简介:
碳纤维增强复合材料具有比强度高、比模量大、抗疲劳耐腐蚀等优良性能，广泛应用于航空航天等领域，复材自动铺放是实现其大规模应用的关键。本团队已取得的主要成果包括，
(1)白主研发了2套自动铺带机器人系统,包括基于工业机械臂的复合材料带铺放平台，和基
于协作机械臂的复合材料织物铺放平台;
(2) 设计了具有完全自主知识产权的铺放头与控制系统硬件;
(3)开发了铺放工艺规划与控制系统软件:
(4)在核心算法上的突破包括 :提出基于模仿学习将复合材料织物的人工铺放技能迁移至机
器人的策略，通过人工示教力相关技能，采集任务执行过程中的运动与作用力信息，建立作用力与轨迹的技能模型:针对铺放机器人的轨流规划中无法兼顾运动精度和能量消耗的问题，提出基于
人体上肢刚度模刑机器人变刚度轨动规划方法 :针对铺放工艺参数控制，融合基于客工艺参数解
耦与多控制算法的工艺参数协同解耦控制，提升铺放质量。
核心成果获授权发明专利 11 项,理论成果发表在《Complexity》等知名刊物。
