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[00069381]前列腺微创介入机器人
联系人： 哈尔滨理工大学
所在地：
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
针对目前微创介入诊疗中面临迫切核心问题，面向前列腺诊疗中的精准穿刺和人机交互需求，在国家自然科学基金、黑龙江省自然科学基金重点项目的支持下，重点研究了应用于放射性粒子植入和活组织检查的微创介入机器人系统。对人机协作机器人本体及末端执行器进行研制，同时对穿刺针与软组织间力学关系、穿刺路径主动柔性控制、靶器官实时姿态感知以及混合现实人机交互控制等关键问题开展深入研究。
成果技术特点及主要技术指标本成果主要提出一种多级嵌套式复合预弯柔性针结构方案及驱动机构，实现在软组织中乃至腹腔、膀胱等中空环境下针体三维姿态自主调节，解决了粒子植入术中避 障穿刺以及穿刺路径术中修正的难题。提出一种混合现实环境下的粒子植入手势交互 方法，通过双模手势融合识别和虚拟球面自然交互提高交互的直观性和准确性，为三 维形态针体以及重建靶器官的直观动态交互控制奠定了基础。同时，提出了基于电磁 导航和惯性导航结合的预弯针及靶器官运动实时跟踪及非预期运动补偿方法，研制了 导管式靶器官融合跟踪器，以提高术中器官跟踪的实时性和鲁棒性及穿刺精度。最终 实现了面向前列腺疾病和乳腺癌的精准微创诊疗。目前机器人本体绝对定位精度小于 0。5mm，在模体试验中粒子平均放置精度优于 1mm；显著高于临床中人工植入精度， 可有效提高前列腺疾病的诊疗效率及质量。
