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协作机器人

项目简介

针对制造业自动化生产作业需求，开发了协作机器人系统，可实现作业中的人机交互以提高效率。该成果突破了无框力矩电机、机器人一体化关节、双MCU驱动控制器、牵引式示教、力控及阻抗控制等关键技术。该成果可以用在零部件装配、自动化搬运等作业。

技术优势

1、无框力矩电机：通过先进永磁材料及电机拓捕结构设计实现高性能永磁力矩电机研制； 2、 —体化关节：实现从电机、减速器、传感器、驱动器及控制器等零部件的一体化集成； 3、双MCU驱动控制器：通过Ethercat与canopen通信架构实现ARM与DSP驱动控制器集成; 4、牵引式示教：通过人工牵引机器人实现定位给机的教导，提高机器人编程效率； 5、力控及阻抗控制：在机器人作业过程中，实现机器人位置和接触力的混合控制。

知识产权

CN106239554A 一种可变刚度的传导机构以及机器人关节

CN108470013A 一种实现双MCU数据传输的SPI通信方法

CN108326830A 一种人体关节助力装置

CN108381598A 一种机器人智能驱动关节和机器人

CN110355780A 一体化柔性机器人关节的输岀力矩计算方法

CN206164246U 一种双定子混合励磁涡流阻尼装置

CN107959361A 永磁力矩电机的定子以及具有高转矩密度的永磁力矩电机

应用市场

3C产业装配、食品食品包装分检、民生工业装配。

合作模式

技术开发、技术转让

主要研究人员

张驰，博士，研究员，博士生导师。浙江省"钱江人才计划”，宁波市领军拔尖人才第一层次，宁波市“精密驱动控制技术科技创新团队”带头人；现任中科院宁波材料所所属先进制造技术研究所副所长，精密运动与先进机器人技术团队负责人，浙江省机器人与智能制造装备重点实验室副主任，浙江省智能装备设计院副院长。长期从事精密驱动控制、永磁电机设计及控制、微纳运动系统、机器人控制等方面的研究工作。主持国家科技支撑计划、国家国际科技合作重大专项、国家自然科学基金浙江省两化融合联合基金等国家级项目5项，主持省部级项目8项，宁波市及企业横向项目20多项；主编专著2部，发表文章140多篇；授权美国专利1项、中国专利86项；获2018年中国产学研合作创新成果一等奖、2015年中国专利优秀奖、2019年中国纺织工业技术发明二等奖。担任多个国际会议技术委员会主席、委员和分会场主席，多个国际期刊编委和审稿人；现为国际电气电子工程师学会（IEEE）高级会员，国际工程技术学会（IET）会员，英国皇家特许工程师，中国机械工程学会高级会员，中国机械工程学会机器人分会委员。