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表面抛光机器人

项目简介

针对打磨、抛光等连续接触式作业应用需求，开发了表面抛光机器人系统，可实现工件去毛刺、打磨、抛光等功能。该成果重点突破了机器人离线编程、机器人精度标定、机器人力-位混合控制、工件视觉定位、力控末端执行器开发等关键技术。该成果可应用于发动机叶片、螺旋机叶片、五金卫浴产品、汽车轮毂等抛光作业。

技术优势

1、机器人离线编程：实现从工件三维模型到机器人作业程序的自动生成，大幅度提高机器人编程效率; 2、机器人精度标定：通过几何和非几何误差建模和补偿，提高了机器人的绝对定位精度； 3、机器人力-位混合控制：在机器人作业过程中，实现机器人位置和接触力的混合控制； 4、工件视觉定位：通过非接触视觉测量，实现工件位置和角度的精确校准。

知识产权

CN201410071861.9 抛光方法及系统

CN201510591514.3 末端执行器及工业机器人

CN201710406253.2 一种工业机器人的运动学标定系统及方法

CN201810511213.9 一种基于视觉的汽车轮毂定位方法

CN201811649049.4 一种提高自由曲面打磨表面均匀性的方法

CN201910231224.6 一种力控机器人磨抛加工的力位混合控制离线编程方法

CN201910386435.7 一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器

应用市场

汽车轮毂磨抛；五金件磨抛；卫浴产品磨抛；航空发动机叶片磨抛；轮船螺旋桨叶片磨抛。

合作模式

技术开发、技术转让

主要研究人员

方灶军，博士，研究员，博士生导师。宁波市领军与拔尖人才（第二层次），主持国家自然科学基金重点项目、国家重点研发计划“智能机器人”专项、国家科技支撑计划、浙江省重点研发计划等项目，作为骨干参与国家"863”计划、工信部数控科技重大专项、国家自然科学基金等项目，发表学术论文100余篇，其中SCI检索论文30余篇，授权/申请国家发明专利20余项。