多移动机器人的最小步编队方法

技术简介： 多移动机器人的最小步编队方法，步骤如下1)建立复平面内的多移动机器人运动模型。2)建立多机器人系统的拓扑图。3)求取复拉普拉斯矩阵。4)配置复拉普拉斯矩阵的极点。5)计算分布式离散控制信号6)…… 查看详细 >

控制系统中点定位方法

技术简介： 控制系统中点定位方法。二级网格法分为两个主要的阶段——离线预处理阶段和在线计算阶段。离线预处理阶段引入了多参数二次规划理论，计算机能自行将控制系统的状态空间划分为一个个凸的分区并计…… 查看详细 >

一种基于自抗扰控制的磁带导引AGV循迹控制方法

技术简介： 一种基于自抗扰控制的磁带导引AGV循迹控制方法，首先，建立磁带导引AGV小车循迹控制系统模型。其次，实际量测小车不同姿态下磁导引传感器的偏差距离，进而用于刻画控制系统所需的输出变量，并将…… 查看详细 >

基于最小二乘支持向量机的机电伺服系统摩擦补偿和动态面控制方法

技术简介： 一种基于最小二乘支持向量机的机电伺服系统摩擦补偿和动态面控制方法，包括建立机电伺服系统模型和LuGre摩擦模型，初始化系统状态以及相关控制参数；通过最小二乘支持向量机逼近摩擦力，并补偿…… 查看详细 >

一种单片机机器人直线导航方法

技术简介： 一种单片机机器人直线导航方法，包括先将机器在初始位置校零，获取惯导传感器数值后，经滤波得到较为准确的数值，并代入方向环；紧接着将方向环与速度环结合起来调节机器直线前进；待机器运行一…… 查看详细 >

一种机械臂伺服系统的指定性能反演控制方法

技术简介： 一种机械臂伺服系统的指定性能反演控制方法，包括建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；根据微分中值定理，将系统中的非线性输入死区线性近似为一个简单的时变…… 查看详细 >

一种采用三阶近似毕卡四元数的四旋翼飞行器姿态获取方法

技术简介： 一种采用三阶近似毕卡四元数的四旋翼飞行器姿态获取方法，包括以下步骤1)根据三阶近似毕卡四元数来进行姿态解算，避免了陀螺仪的积分累积误差，降低了噪声的微分放大；2)将解算得到的姿态角进行…… 查看详细 >

电机伺服系统的分段滤波迭代学习控制方法

技术简介： 电机伺服系统的分段滤波迭代学习控制方法，首先确定未引入零相位滤波器(即Q(z)＝1)时，学习律收敛频域范围0～fc0。接着进行初次、无迭代环节的参考轨迹跟踪，得到误差信号e0(t)，应用EMD算法将e…… 查看详细 >

基于模糊扩张状态观测器和自适应滑模的四旋翼无人机控制方法

技术简介： 一种基于模糊扩张状态观测器和自适应滑模的四旋翼无人机控制方法，建立四旋翼无人机系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规则；设计参…… 查看详细 >

有约束限制的欠驱动系统控制方法

技术简介： 一种有约束限制的欠驱动系统控制方法，对系统的总机械能进行了详细分析，在总机械能的基础上通过动能整形增强旋转小球与平移振荡小车之间的耦合关系，并利用势能整形保证将旋转小球镇定到平衡点…… 查看详细 >

一种基于误差指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法

技术简介： 一种基于误差指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法，针对含有动态执行机构的四旋翼无人机系统，利用非线性滑模控制方法，设计一种四旋翼无人机系统非线性滑模位姿控制方法。滑模面的…… 查看详细 >

用于电机伺服系统的滑模重复控制器

技术简介： 一种用于电机伺服系统的滑模重复控制器，引入的重复控制是基于跟踪周期信号和抑制周期干扰信号思想，由于干扰信号在时域上的周期对称性，设计基于正弦饱和函数趋近律的采样滑模重复控制器，是一…… 查看详细 >