一种单片机机器人直线导航方法

技术简介： 一种单片机机器人直线导航方法，包括先将机器在初始位置校零，获取惯导传感器数值后，经滤波得到较为准确的数值，并代入方向环；紧接着将方向环与速度环结合起来调节机器直线前进；待机器运行一…… 查看详细 >

一种机械臂伺服系统的指定性能反演控制方法

技术简介： 一种机械臂伺服系统的指定性能反演控制方法，包括建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；根据微分中值定理，将系统中的非线性输入死区线性近似为一个简单的时变…… 查看详细 >

一种采用三阶近似毕卡四元数的四旋翼飞行器姿态获取方法

技术简介： 一种采用三阶近似毕卡四元数的四旋翼飞行器姿态获取方法，包括以下步骤1)根据三阶近似毕卡四元数来进行姿态解算，避免了陀螺仪的积分累积误差，降低了噪声的微分放大；2)将解算得到的姿态角进行…… 查看详细 >

电机伺服系统的分段滤波迭代学习控制方法

技术简介： 电机伺服系统的分段滤波迭代学习控制方法，首先确定未引入零相位滤波器(即Q(z)＝1)时，学习律收敛频域范围0～fc0。接着进行初次、无迭代环节的参考轨迹跟踪，得到误差信号e0(t)，应用EMD算法将e…… 查看详细 >

基于模糊扩张状态观测器和自适应滑模的四旋翼无人机控制方法

技术简介： 一种基于模糊扩张状态观测器和自适应滑模的四旋翼无人机控制方法，建立四旋翼无人机系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规则；设计参…… 查看详细 >

有约束限制的欠驱动系统控制方法

技术简介： 一种有约束限制的欠驱动系统控制方法，对系统的总机械能进行了详细分析，在总机械能的基础上通过动能整形增强旋转小球与平移振荡小车之间的耦合关系，并利用势能整形保证将旋转小球镇定到平衡点…… 查看详细 >

一种基于误差指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法

技术简介： 一种基于误差指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法，针对含有动态执行机构的四旋翼无人机系统，利用非线性滑模控制方法，设计一种四旋翼无人机系统非线性滑模位姿控制方法。滑模面的…… 查看详细 >

用于电机伺服系统的滑模重复控制器

技术简介： 一种用于电机伺服系统的滑模重复控制器，引入的重复控制是基于跟踪周期信号和抑制周期干扰信号思想，由于干扰信号在时域上的周期对称性，设计基于正弦饱和函数趋近律的采样滑模重复控制器，是一…… 查看详细 >

多移动机器人的分布式单时滞控制器设计方法

技术简介： 多移动机器人的分布式单时滞控制器设计方法，步骤如下1)根据拉格朗日方法获取单个移动机器人均为单积分的模型；2)根据模型参数建立多移动机器人系统的单时滞控制器；3)基于Lambert 查看详细 >

一种基于EB‑RRT的无人机航迹规划方法

技术简介： 一种基于EB‑RRT的无人机航迹规划方法，对地图环境进行栅格分区处理；产生一个随机点，寻找已有节点中距离随机点最近的节点xnearst；根据步长算出插入点xnew，若根节点到xnew的距离与xnew到终点…… 查看详细 >

一种危险化学品储存柜

技术简介： 一种危险化学品储存柜，包括柜体，柜体包括若干个储存格，每个储存格上安装有门，门与储存格间安装有与主控装置连接的电子锁，主控装置设有身份认证装置、信息采集装置、输入输出装置、视频监控…… 查看详细 >

基于调度与控制器参数动态重构的磁粉真空烧结装置网络化控制方法

技术简介： 基于调度与控制器参数动态重构的磁粉真空烧结装置网络化控制方法，包括以下步骤1)、根据实际工况对控制对象的模型进行辨识得到对象模型参数；根据系统IAE性能指标参数设置调度器阈值、调度策略…… 查看详细 >